王某因犯数罪被人民法院依法判处有期徒刑20年，服刑13年后被假释。在假释考验期的第6年，王某盗窃一辆汽车而未被发现。假释考验期满后的第4年，王某因抢劫而被逮捕，交代了自己在假释考验期限内盗窃汽车的行为。对王某是否需要撤销假释？为什么？