简述基于匹配度加权递推的地图匹配算法的设计。

正确答案: 考虑到车辆当前行驶的道路在数字地图上并不存在、或者车辆驶出道路的情况，算法中包括两种工作模式：“捕获”模式和“跟踪”模式。
捕获模式是指正在寻找真实道路。
跟踪模式则是跟踪由捕获模式下寻找到的真实路段。跟踪模式包括两个状态：车辆在道路上和车辆在节点处。
用md表示算法当前的工作模式，md=0表示捕获模式，and=1表示跟踪模式，用s表示当前车辆状态，s=0表示车辆在道路上，s=l表示车辆在节点处，并设当前位置的候选路段有M个，则地图匹配算法完整的描述如下：