机构如右上图所示，O₁和O₂在一条竖直线上，长度O₁A=200mm的曲柄O₁A的一端A与套筒A用铰链连接，当曲柄O₁A以匀角速度绕ω₁=2rad/s固定轴O₁转动时，套筒A在O₂B摇杆上滑动并带动摇杆O₂B绕固定轴摆动。在图示瞬时，曲柄O₁A为水平位置，∠O₁O₂B=30°。试求此瞬时： （1）摇杆O₂B的角速度ω₂； （2）摇杆O2B的角加速度α₂。

正确答案: