磨削加工是用（）的砂轮或（）以给定的背吃刀量，对工件进行加工的方法。根据工件加工表面的形状和砂轮与工件之间的相对运动，磨削分为外圆磨削、内圆磨削、平面磨削和（）等几种主要加工类型。