下图所示为一提升机构，设启动时电机转矩M为常量，大齿轮与卷筒对AB轴的转动惯量为l₁，小齿轮、联轴节和电机转子对CD轴的转动惯量为l₂，物体重为P，卷筒、大齿轮及小齿轮的半径分别为R，r₁，r₂，摩擦及钢丝绳质量不计，求重物从静止开始上升距离S时的速度及加速度。

正确答案: