平面机构如图所示。已知：OA=AB=20cm，半径r=5cm的圆轮可沿铅垂面作纯滚动。在图示位置时，OA水平，其角速度ω=2rad/s、角加速度为零，杆AB处于铅垂。试求该瞬时： （1）圆轮的角速度和角加速度； （2）杆AB的角加速度。

正确答案: