新中国建立后，中国的博物馆事业稳步发展，到20世纪50年代末，中国在北京建成了三座国家级博物馆，在中国博物馆历史上号称“北京三大馆”，请问北京三大馆是哪三座博物馆？分别是哪一年建成？