位置随动系统组成示意图如下图所示。要求： 1、画出系统的结构图。 2、用顺序图说明当给定角度θ_r增大时系统的自动调节过程。 3、若放大器为比例型，系统有无静差？为什么？如有静差，可以采用什么措施消除之？

正确答案:
3.系统有静差。因该系统采用P调节器,为0型系统;又该系统的输入信号一般为阶跃信号即一阶.由误差理论知该系统静差不为零.