位置型PID和增量型PID有什么区别?他们各有什么优缺点?
正确答案:
(位置型需要历次的偏差信号,而增量型只需一个增量信号即可。位置型计算繁琐,保存E占用很多内存,控制不方便。增量型误动作小,易于实现手动/自动的无扰动切换,不产生积分失控。但是缺点在于积分截断效应大,溢出影响大。)
区别:
(1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大;
(2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。
(3)由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有记忆功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。
位置型PID优点:增量型PID优点:
(1)由于计算机输出增量,所以误动作影响小,必要时可用逻辑判断的方法去掉;(2)增量设计只与本次的偏差值有关,与阀门原来的位置无关,因而增量算法易于实现手动/自动无扰动切换。(3)不产生积分失控,所以容易获得较好的调节品质。增量控制缺点:(1)积分截断效应大,有静态误差;(2)溢出的影响大。因此,应该根据被控对象的实际情况加以选择。
区别:
(1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大;
(2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。
(3)由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有记忆功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。
位置型PID优点:增量型PID优点:
(1)由于计算机输出增量,所以误动作影响小,必要时可用逻辑判断的方法去掉;(2)增量设计只与本次的偏差值有关,与阀门原来的位置无关,因而增量算法易于实现手动/自动无扰动切换。(3)不产生积分失控,所以容易获得较好的调节品质。增量控制缺点:(1)积分截断效应大,有静态误差;(2)溢出的影响大。因此,应该根据被控对象的实际情况加以选择。
答案解析:有
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