系统的闭环传递函数C（s）/R（s）为ωn2/（s2+2ξωns+ωn2）误差定义为e=r-c，试求系统在r（t）为l（t）、tl（t）时的稳态误差。
正确答案:
将系统等效变换为单位反馈的典型结构形式，便可直接运用误差规律计算ess. G（s）=ωn2/（s2+2ξωns） r（t）=1， ess=0
R.t）=t， ess=1/k=ξ/ωn.
R.t）=t， ess=1/k=ξ/ωn.
答案解析:有
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