什么是串级控制系统的主控制器和副控制器？请画出串级控制系统的方块图。

正确答案: 主控制器：按主变量的测量值和给定值而工作，其输出作为副变量给定值的那个控制器。
副控制器：其给定值来自主控制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的那个控制器。
串级控制系统的方框图