自校正式自适应自动舵可以自行获取船舶运动模型中的参数，下列对其船舶动态参数估计的描述中不正确的是（）。

• A、该估计部分常采用扩展的卡尔曼滤波器的形式
• B、需要先根据船舶的固有参数建立起数学模型
• C、估算结果包括船舶在某一舵角下的船首方向和转船角速度
• D、该估算是通过运算电路来完成的