平面曲柄摆杆机构如图所示，曲柄OA的一端与滑块A用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O₁B上滑动，并带动摇杆O₁B绕固定轴O₁摆动。设曲柄长OA=r，两轴间距离OO₁=l。求当曲柄OA在水平位置时摇杆的角速度和角加速度。

正确答案: