系统结构如图6所示. 1.试绘制Ta=0时的闭环极点； 2.确定使系统为过阻尼状态时的Ta值范围； 3.确定阻尼比§=0.5时的Ta值，确定相应的闭环极点位置，并计算此时输入r（t）=t时系统的稳态误差ess 
正确答案:
1.s1=j s2=-j
2. 2a<∞
3. Ta=1,λ1=-0.5+j0.866,λ2=-0.5-j0.866, ess=1
2. 2
3. Ta=1,λ1=-0.5+j0.866,λ2=-0.5-j0.866, ess=1
答案解析:有
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