已知采样系统的结构图如下：
试利用采样控制系统的数字仿真方法，求当采样周期T=0.1s，且初始状态为零时，离散系统的单位阶跃响应。
正确答案:
程序清单如下：
clear
ts=0.1；
[num，den]=c2dm（1，[1，3，2]，ts，’zoh’）；
u_1=0；u_2=0；y_1=0；y_2=0；
e_1=0；e_2=0；r=1；
kp=input（‘kp=’）；
ki=input（‘ki=’）；
kd=input（‘kd=’）；
E=input（‘E=’）；
fork=1：200
t（k）=k*ts；
e（k）=r-y_1；
u（k）=u_1+kp*（e（k）-e_1）+ki*e（k）+kd*（e（k）-2*e_1+e_2）；
y（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（1）*u（k）+num（2）*u_1+num（3）*u_2；
u_2=u_1；u_1=u（k）；
e_2=e_1；e_1=e（k）；
y_2=y_1；y_1=y（k）；
end
plot（t，y）
clear
ts=0.1；
[num，den]=c2dm（1，[1，3，2]，ts，’zoh’）；
u_1=0；u_2=0；y_1=0；y_2=0；
e_1=0；e_2=0；r=1；
kp=input（‘kp=’）；
ki=input（‘ki=’）；
kd=input（‘kd=’）；
E=input（‘E=’）；
fork=1：200
t（k）=k*ts；
e（k）=r-y_1；
u（k）=u_1+kp*（e（k）-e_1）+ki*e（k）+kd*（e（k）-2*e_1+e_2）；
y（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（1）*u（k）+num（2）*u_1+num（3）*u_2；
u_2=u_1；u_1=u（k）；
e_2=e_1；e_1=e（k）；
y_2=y_1；y_1=y（k）；
end
plot（t，y）
答案解析:有
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