线性系统环节的微分方程的建立步骤包括： （ 1 ）确定输入、输出变量； （ 2 ）根据遵循的物理或化学定律，定义（），列写（）； （ 3 ）消去（），得到输入与输出变量之间的微分方程； （ 4 ）整理成（）的微分方程。