运用状态估计必须保证系统内部是（）的，系统的量测要有一定（）。在缺少量测的情况下作出的状态估计是不可用的。

• A、可观测，冗余度
• B、可测量，冗余度
• C、可观测，可测量
• D、可测量，可测量