计算如图所示机构的自由度，若存在复合铰链、局部自由度和虚约束，请指出其位置。画箭头的构件为原动件。图中DE平行且等于FG。

正确答案: I滚子处有局部自由度，E处为复合铰链，N（或O）为虚约束，构件FG为虚约束构件。去掉局部自由度和虚约束后，得