4轮转向(4WS)有哪些控制形式？它们分别在什么时候起作用？

正确答案:4WS的控制形式有：转角角比例控制和横摆角速度比例控制。转角角比例控制：转向初期开始至整个转向过程。
横摆角速度比例控制：转向初期开始，当有转向以外的力引起车身自转（横摆角速度存在）和自转运动时。

答案解析:有

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