设被控对象传递函数为Gp（s），其前后均有较强干扰，采用复式控制（前馈和反馈），请画出系统框图并给出调节器。

正确答案: 因为被控对象前后均有较强干扰，所以在被控对象前后干扰通道的传递环节G_f和干扰补偿环节G_d。

因为，被控对象的传递函数Gp（s）已给出，
所以，Gc可使用PID调节器；
若Gp（s）含纯滞后环节，可用smith预估器