在图示轮系中，已知z₁=60，z₂=18，z₃=21，各轮均为标准齿轮，且模数相等。试求 （1）齿轮4的齿数z₄， （2）传动比i_1H的大小及行星架H的转向。

正确答案:在行星轮系1、2—3、4中，根据同心条件有

行星架H的方向与轮1的方向相同。